Stewartova plošina se vyznačuje vysokou tuhostí a nabízí pohyb (pohyb a polohu zajišťují akční členy) se šesti stupni volnosti, což nachází uplatnění v široké škále aplikací.
Autor fotografie plošiny s autosedačkou Ing. Dominik Walica.
Blokové schéma Hardware-in-the-Loop simulace plošiny. Kromě dále uvedeného je zásadní mít také simulační model daného systému.
Jak používat Simulink modely s PLCnext Phoenix Contact je popsáno zde.
Praktické osazení Hardware-in-the-Loop simulace plošiny. PLCnext vpravo.
Pro PLCnext je potřeba instalace doplňku PLCnext Target pro Simulink, což je softwarový doplněk pro integraci a provádění modelů MATLAB/Simulink na dálkovém poli a řídicích jednotkách Axioline. Instalaci a popis doplňku 1326100 najdete tady.
Poznámka, každý produkt Phoenix Contact má produktové číslo, 1326100, a i to stačí zadat do vyhledáváni na webu Phoenix.
Do programovacího software PLCnext Engineer 1046008 je nutný doplněk pro zobrazení modelů MATLAB® Simulink®, které zpracovává řídicí PLC jednotka PLCnext Technology.
Doplněk najdete v konfiguraci software tady.
Blokové schéma programu simulace.
Klikněte na obrázek pro zvětšení
Ukázka PLC programu v PLCnext Engineer.
Klikněte na obrázek pro zvětšení
Možnost vizualizace polohy s využitím HMI Webového serveru.
Dosažené výsledky – Simulace v prostředí Matlab/Simulink.
Klikněte na obrázek pro zvětšení
Dosažené výsledky – HiL (Hardware–In–the–Loop) simulace.
Klikněte na obrázek pro zvětšení
Jedna z mnoha videoukázek modelu Stewartovy plošiny. Tahle je fakt hezká. :)
https://www.youtube.com/watch?v=j4OmVLc_oDw&feature=youtube.
Závěr:
Výhoda tohoto řešení je rychlý přechod z fáze testování simulačního modelu v prostředí Matlab/Simulink do testování kódu kontroléru v HiL simulaci.
Dále možnost kombinovat programy napsané v různých prostředích (výpočet inverzní kinematiky -> Matlab/Simulink, regulátory -> PLCnext Engineer).
V neposlední řadě výhoda dostupných a přehledných zdrojů informací (oficiální dokumentace, YouTube, PLCnext Community).
Použité podklady z původního článku "Application of the MiL and HiL Simulation Techniques in Stewart Platform Control Development", autorů Dominik Walica a Petr Noskievič.
Vysoká škola báňská – Technická univerzita Ostrava, Fakulta strojní, Katedra automatizační techniky a řízení.
Jaroslav Blažek
Doplňující odkazy k článku:
Všechny výrobky od Phoenix Contact najdete zde.
Phoenix Contact Česká Republika.
